ensayo de 1unidad

La robótica tiene sus orígenes desde el comienzo de la humanidad ya que el ser  humano se ha empeñado en dar vida de manera artificial, para que estas creaciones cumplieran las tareas de los hombres ya fuera para tener mayor efectividad a tarea repetitiva y/o para realizar trabajos peligrosos; es de aquí de donde se deriva la palabra robot ya que provienen de un vocablo checo,  robota que significa “esclavo” o “trabajo forzado”. La  cual fue utilizada por primera vez por el escritor Karel Capek en su comedia R.U.R.


Principales automatas

Ya en términos industriales el primer robot fue un telecomunicador que su función era manipular material radiactivo sin que el operador estuviera en peligro y esto consistió en que el maestro (operador) permanecía seguro detrás de un cristal demasiado grueso por seguridad y el cual movía directamente al esclavo (manipulador) para que trabajara con el material radiactivo.

A estos telemanipuladores se le unió la industria submarina en los años 60 y después en los 70 la industria espacial.

Los primeros robots eran de configuración esférica. Este tipo de configuración consta de dos articulaciones de rotación y una en forma de lineal por lo tanto cuenta con tres grados de libertad.

La definición de un robot varia bastante de acuerdo al lugar pero al fin todos llevan la misma finalidad. Entre las definiciones que destacan están la de de Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) en la que primero define lo que es un manipulador y después lo que es un robot ya que no considera que sean lo mimo.

“Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, artículados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es  multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico”

“Robot: manipulador automático, servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.  Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.”

Y según la Federacion internacional de Robotica (IFR) describe que

Un  robot industrial de manipulación es maquina de reprogramación programable y multifuncional con tres o  mas ejes  que pueden posicionar o orientar materias piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en la diferentes etapas de producción industrial, ya sea en posición fija o movilizas

Clasificación de los robots según AFRI

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B: Manipulador automático con ciclos pre ajustados: regulación mediante fines de carrera o topes; control por PCL; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.

Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.

Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos.






Clasificación de los robots industriales en generaciones

1 Generación: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2 Generación: Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

3 Generación: Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

Robot industrial: como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo.

Un sistema robotizado: engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno varios robots.

Clasificación de los robots  según la IFR

Robot secuencial.

Robot de trayectoria controlable.

Robots adaptativo.

Robot telemanipulador

Robots de servicio: Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno a varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio. En este tipo de robots se excluyen los telemanipualdores ya que estos son controlados directamente por el operador

Robots teleoperados: Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador .Por ejemplo

Funcionoides

Humanoides

Insectoides

Robots domésticos Robots submarinos