La cinemática es la ciencia que trata el movimiento de los objetos sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que lo producen. Estudia la posición, velocidad, aceleración y otras derivadas, con respecto al tiempo o cualquier otra/s variables. Con la cinemática de un manipulador se estudian las relaciones entre la posición y orientación cartesiana del efector final del manipulador y variables de junta (o de las articulaciones).
Cinemática de robots paralelos
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
La cinemática se dividen en dos tipos: cinemática directa y cinemática inversa (Gogu,2008)
Cinemática Directa
La cinemática directa determina la posición de la plataforma móvil a partir de las coordenadas articuladas conocidas
Cinemática Inversa
Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación conocidas del extremo
EJEMPLO CON MANIPULADOR PPP
Análisis Directo
Conociendo a, b, c, h Incógnitas x=?
S1, S2 ,S3 y=?
z=?
x= S1 + a
y= S2 + b
z= h – ( S3 + c)
Análisis Inverso
Conociendo a, b, c Incógnitas: S1=?
x, y ,z S2=?
S3=?
De ecuación 1 se despeja S1
S1= x - a
De ecuación 2 se despeja S2
S2= y - b
De ecuación 3 se despeja S3
S3= h – z – c
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